直线滑台,直线滑台模组

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此时,可以定义一个共同的世界坐标系C 取而代之。若无特殊说明,单台机器人世界坐标系和基坐标系是重合的。
(3) 用户坐标系(U s e rCoordinate System),直线滑台,直线滑台模组机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作, 在每个工作台上建立一个用户坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式,步骤繁琐,对于相同工件,若放置在不同工作台进行操作,不必重新编程,只需相应地变换到当前用户坐标系下。用户坐标系在基坐标系或者世界坐标系下建立。
(4)工件坐标系(Obje c tCoordinate System)与工件相关,通常最适于对机器人进行编图7 世界坐标系程。工件坐标系对应工件,它定义工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置。
工件坐标系拥有特定附加属性,主要用于简化编程。他拥有两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关) 。直线滑台,直线滑台模组百度网盘 直线模组机器人可以拥有若干工件坐标系, 表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干状态。对机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径,重新定位工作站中的工件时,只需更改工件坐标系的位置,所有路径将随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件可连同其路径一起移动。
(5) 置换坐标系(Displacement CoordinateSystem)又称为位移坐标系,有时需要对同一工件、同一段轨迹在不同工位上加工,为了避免每次重新编程,可以定义一个置换坐标系。置换坐标系基于工件坐标系定义。如图8所示,当置换坐标系被激活后,程序中的所有点都将被置换。

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